Минивэн Тойота Эстима Люсида стал первым автомобилем на японском рынке, при разработке которого учитывались пропорции длины и ширины, о которых так долго просили потребители. Минималистичный дизайн кузова и раскосые фары подчеркивают японский стиль и качество автомобиля. В салоне Toyota Estima Lucida кресла располагаются в три ряда, причем задние ряды складываются в удобную лежанку и оставляют много места для перевозки габаритных грузов. Минивэн комплектуется задним приводом и одним из двух двигателей — бензиновым на 2,4 литра или турбированным дизелем на 2,2 л.
